O Curso de Ações de Comandos teve origem no Estágio de Comandos que estava inserido na grade curricular do curso de Forças Especiais do Exército. A programação do CAC foi baseada inicialmente no “Ranger Curse”, desenvolvido pelo Exército dos Estados Unidos.
No contexto histórico, a origem deste tipo de ação faz alusão às “Companhias de Emboscadas”, as quais desenvolviam operações de defesa peculiares — similares às ações de comandos da atualidade.
Essas frações eram constituídas por militares e civis colonos nativos do Brasil e atuavam na defesa do território brasileiro contra os invasores holandeses, por volta do ano de 1624, na região nordeste do Brasil.