Um submarino lança um torpedo em águas paradas. Ambos se movem na mesma direção e sentido. O submarino com velocidade constante uₛ emite um sinal de sonar de frequência f₀, cuja onda sonora na água se propaga com velocidade v e recebe o sinal refletido com frequência fᵣ. De acordo com os dados, qual a expressão que representa o módulo da velocidade do torpedo?