Uma esfera, com momento de inércia em relação seu centro de massa dado por 𝛾𝑚𝑅² (sendo 𝑚 sua massa e 𝑅 o seu raio) realiza um rolamento puro ao descer uma rampa de ângulo 𝜃 com coeficientes de atrito cinético 𝜇𝑐 e estático 𝜇𝑒 . Se a gravidade local é 𝑔, a aceleração da esfera é dada por: